By govapemaker — 01 Th01 2025

Ubuntu install of ROS Noetic | Cài đặt ROS Noetic & thư viện cần thiết

ROS Noetic Ninjemys là phiên bản mới nhất và cuối cùng của ROS 1, được thiết kế để chạy trên Ubuntu 20.04. Trong bài viết này, bạn sẽ được hướng dẫn chi tiết các bước cài đặt ROS Noetic, từ việc chuẩn bị môi trường đến cài đặt các thư viện liên quan.

1. Chuẩn Bị Môi Trường Ubuntu

ROS Noetic chỉ hỗ trợ Ubuntu 20.04 . Xem lại bài viết này để thực hiện việc cài đặt nhé! Let's go....

Mở terminal bằng tổ hợp phím Ctrl + Alt + T, hoặc nhấp chuột phải vào khoảng trống trong thư mục bất kỳ và chọn Open in Terminal.

Cập nhật hệ thống bằng lệnh:

sudo apt-get update

Lệnh này kiểm tra và cập nhật các gói phần mềm nếu có phiên bản mới.

2. Cài Đặt ROS Noetic

Bước 1: Thiết Lập Sources List

Để Ubuntu chấp nhận phần mềm từ packages.ros.org, chạy lệnh sau:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Bước 2: Thêm Khóa Xác Thực

Đảm bảo hệ thống có thể tải các gói từ server ROS bằng cách thêm khóa xác thực:

Cài đặt curl nếu chưa có:

sudo apt install curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

Nếu xuất hiện dòng "OK", khóa đã được thêm thành công.

Bước 3: Cài Đặt ROS Noetic Desktop-Full

Cập nhật lại danh sách gói:

sudo apt update

Cài đặt phiên bản Desktop-Full:bashCopy codesudo apt install ros-noetic-desktop-full

Lưu ý: Quá trình cài đặt có thể mất khoảng 30 phút.

Bước 4: Kích Hoạt ROS

Sau khi cài đặt, chạy lệnh sau để kích hoạt ROS:source /opt/ros/noetic/setup.bash
Để tránh phải chạy lại lệnh này trong mỗi terminal mới, hãy thêm nó vào file `.bashrc

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Bước 5: Kiểm Tra Cài Đặt

Chạy lệnh roscore. Nếu terminal hiển thị tương tự hình dưới đây, cài đặt đã thành công.

3. Cài Đặt Thư Viện Liên Quan

Để xây dựng các ứng dụng trong ROS, bạn cần cài đặt một số thư viện quan trọng

apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon python3-pip

Tiếp theo, khởi tạo và cập nhật rosdep:

sudo rosdep init
rosdep update

Lưu ý: rosdep giúp quản lý các phụ thuộc trong ROS.

4. Công Cụ Hỗ Trợ Nên Cài Đặt

Terminator

Terminator là một công cụ terminal mạnh mẽ, cho phép chia nhỏ terminal trong cùng một cửa sổ. Để cài đặt:

sudo apt install terminator

Học một số phím tắt cơ bản của Terminator để tăng hiệu quả làm việc.

Visual Studio Code

Visual Studio Code là một IDE miễn phí, đa nền tảng, hỗ trợ nhiều plugin mạnh mẽ. Hãy tải và cài đặt VS Code tại đây.

Chúc bạn thành công!

Học ROS cùng GOVAPEMAKER SHOP nhé!

Mọi thông tin liên hệ:

Facebook: https://www.facebook.com/System0nChip/
Youtube: https://www.youtube.com/@GOVAPEMAKER
Website mua hàng: http://govapemaker.com/
Zalo: 0387521116
Địa chỉ: 386/33 Quang Trung Phường 10 Gò Vấp, TP. Hồ Chí Minh